Klassificering av industrirobotar

En industrirobot är en automatisk manipulationsmaskin som används i produktionsprocesser och utformad för att utföra motor- och kontrollåtgärder (se — Tillämpning av industrirobotar i just-in-time produktion).

Idag tjänar industrirobotar av helt olika typer framgångsrikt i många branscher, både för enkel förflyttning av föremål och för att utföra komplexa tekniska operationer, praktiskt taget ersätta en person på många områden, särskilt i de där hög noggrannhet och kvalitet på utfört arbete, ett stort antal av monotona transaktioner, hög volym osv.

På grund av det vidsträckta området för industriell verksamhet finns det ett kolossalt antal olika robotar som skiljer sig från varandra när det gäller syfte, design, tekniska egenskaper, användningsområden etc.

Oavsett typ, innehåller varje industrirobot nödvändigtvis en manipulator och en programmerbar kontrollenhet, som faktiskt ställer in alla nödvändiga rörelser och kontrollåtgärder för de verkställande organen. Låt oss titta på standardklassificeringen av industrirobotar.

Arten av det utförda arbetet

• Tillverkning — utföra tillverkningsoperationer: svetsning, målning, bockning, montering, skärning, borrning, etc.

• Extra - utföra lyft- och transportfunktioner: montering, demontering, läggning, lastning, lossning, etc.

• Universal - utför båda typerna av funktioner.

Lastkapacitet

En industrirobots lyftkapacitet definieras som den maximala massan av ett produktionsobjekt som roboten kan greppa och hålla stadigt utan att minska dess produktivitet. Så när det gäller bärförmåga är industrirobotar indelade i:

• Supertung — med en nominell lastkapacitet på över 1000 kg.

• Tung — med en nominell lastkapacitet från 200 till 1000 kg.

• Medium — med en nominell lastkapacitet från 10 till 200 kg.

• Lätt - med en nominell lastkapacitet på 1 till 10 kg.

• Ultralätt — med en nominell lastkapacitet på upp till 1 kg.

Enligt installationsmetoden är industrirobotar:

• Inbyggd — utformad för att tjäna en enda maskin;

• Golv och upphängd — mer mångsidig, kapabla till stora rörelser, de kan arbeta samtidigt med flera maskiner, till exempel för att byta borr, positionera delar, etc.

Rörlighet eller stabilitet

Industrirobotar är mobila och stationära. Rörliga är kapabla att transportera, orientera och koordinera rörelser, och orörliga endast för att transportera och orientera rörelser.

Serviceområde

Tjänsteområdet för en industrirobot kallas robotens arbetsutrymme, där det verkställande organet (manipulatorn) kan utföra sina avsedda funktioner utan att försämra de etablerade egenskaperna.

Arbetsyta

Arbetsområdet för en industrirobot är ett utrymme i ett visst område där manipulatorn kan utföra arbete utan att bryta mot de etablerade egenskaperna. Arbetsytan definieras som utrymmesvolymen och kan vara från 0,01 kubikmeter för högprecisionsrobotar och upp till 10 kubikmeter eller ännu mer (för mobila robotar).

enhetstyp

• Elektromekaniska;

• Hydraulisk;

• Pneumatisk;

• Kombinerad.

Typ av produktion

• Transportarbeten;

• Lagerarbete;

• Automatiserad kontroll;

• Installation;

• Svetsning;

• Borrning;

• Gjutning;

• Smide;

• Värmebehandling;

• Målning;

• Tvättar osv.

Linjära och vinkelhastigheter

Industrirobotarmens linjära hastighet är vanligtvis 0,5 till 1 m/s, och vinkelhastigheten är 90 till 180 grader/s.

Kontrolltyp

Enligt kontrollmetoden är industrirobotar:

• Med programmerad styrning (numerisk, cykel);

• Med adaptiv styrning (efter position, efter kontur).

Programmeringsmetod:

• analytisk — utarbeta ett program;

• praktikant - operatören utför en sekvens av åtgärder, roboten kommer ihåg dem.

Koordinatsystemvy

Koordinatsystemet för en industrirobot kan, beroende på syftet, vara:

• Rektangulär;

• Cylindrisk;

• Sfärisk;

• Vinkel;

• Kombinerad.

Antal grader av rörlighet

Antalet rörlighetsgrader för en industrirobot är det totala antalet av alla tillgängliga koordinatrörelser som roboten kan utföra med ett gripet föremål i förhållande till en fast stödpunkt (exempel på fasta noder: bas, stativ), utan att ta hänsyn till greppa och släppa rörelser på fästet. Så, enligt antalet grader av rörlighet, är industrirobotar indelade i:

• med 2 grader av rörlighet;

• med 3 grader av rörlighet;

• med 4 grader av rörlighet;

• med mer än 4 graders rörlighet.

Positioneringsfel

Positioneringsfelet för en industrirobot är den tillåtna avvikelsen för dess manipulator från den position som anges av styrprogrammet. Beroende på arbetets art är positioneringsfel:

• För grovarbete - från + -1 mm till + -5 mm;

• För precisionsarbete -från + -0,1 mm till + -1 mm;

• För mycket exakt arbete — upp till + -0,1 mm.